『壹』 如何使用fanuc機器人的位置寄成器pr
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7為圓弧運動；
6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 為直線運動；
先畫圖1，循環3次，等待3秒，再畫圖2，軌跡如上圖所示。
10個位置在同一平面。
程序（位置寄存器法：建立坐標系，指定位置具體坐標）：
程序行 指令 注釋
1 PR[6]=LPOS 以位置6為原點
2 PR[1]=PR[6] 將位置6賦值給位置1
3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6為基準，其Y方向+120
4 PR[2]=PR[1] 將位置1賦值給位置2
5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6為基準，其Y方向+50
6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6為基準，其X方向+50
7 PR[3]=PR[1] 將位置1賦值給位置3
8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1為基準，其X方向+100
9 PR[4]=PR[3] 將位置3賦值給位置4
10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3為基準，其Y方向－120
11 PR[5]=PR[2] 將位置2賦值給位置5
12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2為基準，其Y方向－220
13 PR[6]=PR[1] 將位置1賦值給位置6
14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1為基準，其Y方向－120
15 R[1]=0 程序1初始值為0
16 LBL[1] 程序1分支標簽
17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從其它位置以2000 mm/sec直線運動到位置6
18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 從位置6以2000 mm/sec直線運動到位置1
19 C PR[2] 從位置1，經過位置2以2000mm/sec
PR[3]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置3
20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 從位置3以2000 mm/sec直線運動到位置4
21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 從位置4以2000 mm/sec直線運動到位置5
22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從位置5以2000 mm/sec直線運動到位置6
23 R[1]= R[1]+1 每循環一次，R[1]值加1
24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳轉到16 LBL[1]執行
25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒
26 PR[7]=PR[6] 將位置6賦值給位置7
27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6為基準，其X方向－30
28 PR[8]=PR[6] 將位置6賦值給位置8
29 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6為基準，其X方向－90
PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6為基準，其Y方向+ 60
30 PR[9]=PR[6] 將位置6賦值給位置9
31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6為基準，其X方向－150
32 PR[10]=PR[6] 將位置6賦值給位置10
33 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6為基準，其X方向－90
PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6為基準，其Y方向－60
34 PR[7]=PR[6] 將位置6賦值給位置7
3536 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6為基準，其X方向－30
36 PR[6]=PR[7] 將位置7賦值給位置6
37 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7為基準，其X方向+30
38 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從其它位置以2000 mm/sec直線運動到位置6
39 L PR[7] 2000mm/sec FINE 從位置6以2000 mm/sec直線運動到位置7
40 C PR[8] 從位置7，經過位置8以2000mm/sec
PR[9]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置9
41 C PR[10] 從位置9，經過位置10以2000mm/sec
PR[7]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置7
42 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從位置7以2000 mm/sec直線運動到位置6
[END] 程序運行結束
『貳』 發那科機器人應用-坐標系介紹(1)
坐標系簡介
坐標系是為了確定機器人位置姿態，
而在空間上給予定義的位置指標
坐標系有：工具，用戶，世界，關節，手動
關節坐標系是設定在機器人關節中的坐標系，關節坐標系中機器人的位置姿態，是以機器人各關節底座側為基準而確定的
直角坐標系
直角坐標系直角坐標系中的機器人的位置和姿勢，通過從空間上的直角坐標系原點到工具側的直角坐標系原點（工具中心點）的坐標值x、y、z、和空間上的直角坐標系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側的直角坐標系的回轉角w、p、r予以定義。下面示出（w，p，r）的含義。要在用戶所設定的環境下操作機器人，使用與其對應的直角坐標系。提供有如下所示的 7 類坐標系。機械介面坐標系（被固定在工具上的坐標系）在機器人的機械介面（手腕法蘭盤面）中定義的標準直角坐標系中，坐標系被固定在機器人事先確定的位置，工具坐標系基於該坐標系而設計
工具坐標系
工具坐標系這是用來定義工具中心點（TCP）的位置以及工具姿態的坐標系。工具坐標系要事先設定，如果未設定，將由機械介面坐標系替代，工具坐標系通常以TCP為原點，將工具方向取為Z軸。
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世界坐標系
世界坐標系（被固定在空間的坐標系）世界坐標系，是被固定在空間的坐標系，其被固定在機器人事先確定的位置，用戶坐標系，點動坐標系都是基於該坐標系而設定，它用於位置數據的示教及執行
用戶坐標系
用戶坐標系用戶坐標系，就是用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標系，它用於位置寄存器的示教，執行和位置補償指令的執行等，未定義時，將由世界坐標系替代該坐標系
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點動坐標系
點動坐標系點動坐標系，是在作業區域中為有效地進行直角點動而由用戶在作業空間進行定義的直角坐標系。只有在作為手動進給坐標系而選擇了點動坐標系時才使用該坐標系，因此點動坐標系的原點沒有特殊的含義。未定義時，將由世界坐標系來替代該坐標系。
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單元坐標系
單元坐標系單元坐標系，是工作單元內的所有機器人共享原點的坐標系。單元坐標系，在 4D 圖形功能等中使用，用來表示工作單元內的機器人位置。通過設定單元坐標系，就可以表達機器人相互之間的位置關系。單元坐標系的定義，通過相對單元坐標系的世界坐標系原點的位置（x、y、z）和繞 X 軸、Y 軸、Z 軸的回轉角（w、p、r）來定義。對工作單元內的各機器人的組進行設定
請關註：工控一老王
『叄』 FANUC機器人哪個系統變數是當前關節坐標系的坐標
SV_INFO 系統變數包含當前的位置信息，包括關節、用戶、世界
『肆』 發那科機器人應用-坐標系介紹（3）
設置坐標系參照點
此處以如下姿勢為例：
1)記錄接近點1：
a.移動游標到接近點1（Approach point 1）；
b.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）後移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置記錄）記錄。
2)記錄接近點2：
a.沿全局坐標（WORLD）+Z方向移動機器人50mm左右；
b.移動游標到接近點2（Approach point 2）；
c.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；
d.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）後移動機器人，使工具尖端接觸到准點；
e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
f.沿全局坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右；
3)記錄接近點3：
a.移動游標到接近點3（Approach point 3）；
b.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J4軸和J5軸，不要超過90度；
c.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD），移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
e.沿全局坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右；
4)記錄Orient Origin Point（方向原點）
a.將機器人姿態示教至工具的兩個特徵方向與全局坐標（WORLD）的兩個方向平行。
b.移動游標到方向原點（Orient Origin Point）；
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
5)定義+X方向點：
a.移動游標到X方向點（X Direction Point）；
b.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）；
c.移動機器人，使工具沿所需要設定的+X方向至少移動250mm；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
6)定義+Z方向點：
a.移動游標到方向原點（Orient Origin Point）；
b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移動）使機器人恢復到Orient Origin Point（方向原點）；
c.移動游標到Z方向點（Z Direction Point）；
d.移動機器人，使工具沿所需要設定的+Z方向（以全局坐標（WORLD）方式）至少移動 250mm；
e.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
9.對所有參考點都進行示教後，顯示「已使用」。工具坐標系即被設定。
10.再按住SHIFT鍵的同時按下F4「移至」，即可使機器人移動到所記錄的點。
11.要確認已記錄的各點的位置數據，可以將游標指向各參考點，按下ENTER鍵來查看各點的詳細位置數據。要返回原先的畫面，按下PREV（返回）鍵。
12.按下PREV（返回）鍵，顯示工具坐標系一覽畫面。可以確認所有工具坐標系的設定值。
13.要將所設定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用，按下F5 「切換」，並輸入坐標系號碼。
注意：
若不按下 F5 「切換」，所設定的坐標系就不會有效。也可以使用SHIFT + COORD來選擇需要使用的坐標系號碼。
14.要清除所設定的坐標系數據，按下F4 「清除」。
請關註：工控一老王
『伍』 發那科機器人應用-示教器部分指令釋義
PR[]:位置寄存器，存儲坐標位置的寄存器，只有裡面記錄了坐標才能驅動
R[150]=R[150]+2
數值寄存器自加2，走下一個點
PR[40.1]=R[150]
R150的數值寄存器賦值給，PR40的寄存器的X方向坐標的值（2為Y方向，3為Z方向）
程序選擇----》select-------en-----
坐標系
確定一個參考點，已這個參考點為0點
世界坐標系跟工具坐標系相印證才能確定一個點，不同坐標系對於相同點可能姿勢參數不一樣的
用戶坐標系是世界坐標系的一種轉換
一般避位使用，走到一個點後，偏移一個坐標
宏---子程序
STEP------單步------FWD+shift
控制櫃------AUTO
------T1手動 速度控制在（<250mm/s）
------T2手動 速度100%
示教器TP------ON
------OFF
POSN看目前坐標點--------手動輸入坐標-------位置寄存器-----shife+coord當前坐標-------要匹配坐標
程序選擇-------指令------編輯-----shift+F1 插入1個點
零點標定------說明書-----零點報警----各關節刻線對准關節走
J @P[1] 100% FINE
J：「 J 」（關節）、「 L 」（直線）、「 C 」（圓弧）、「 A 」（ C 圓弧）
@：位置指示符
P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器
100%;速度
FINE:精確定位 FINE 連續定位 CNT(0-100)
D0[109:TOOL P1]=ON
D0[109]:輸出109
[TOLL P1]:注釋
手動IO
按IO----類型----數字---F4/F5（ON/OFF）
常用指令：
call:調用子程序
HOME：定義宏 宏命令
WAIT：等待
TIMEOVT:定時
LBL[]：程序號
JMP LBL[]：跳轉到哪個程序
offset：偏移量
COORD：用戶坐標
DISP：分屏
注釋：！黃色字體
『陸』 發那科位置變數與位置存儲器區別
功能不同。
發那科位置變數是研究者主動操縱，而引起因變數發生變化的因素或條件，它是主程序里的宏程序。位置存儲器是具有存儲功能，存儲操縱輸入的指令及符號，又稱子程序。二者不可分割，缺一不可的。
發那科FANUC，以硬體為主的開環數控系統，多適用於數控機床和機器人系統。FANUC數控系統功能比較全面：它可以控制軌跡數、控制軸數、聯動控制軸數、CS輪廓控制等等。
『柒』 發那科機器人程序存儲在示教器還是控制櫃里
存儲卡安裝
正常啟動機器人，進入一般模式。將備份裝置插入相應的介面，如果使用 U 盤，可將 U
盤插在示教盒上的USB 介面或者控制櫃上的 USB 埠，
如果是 CF 卡,請插入主板上（大櫃子）或者控制櫃門上的介面上（R-30iA MATE 櫃）
備份步驟
步驟 1:進入文件系統
按下 MENU→7：FILE
進入文件系統界面：
步驟 2：設定裝置
在文件系統界面，按下 F5:UTIL→1:Set Device
※如果存儲設備時 U 盤，且是插在示教盒的USB 介面上，選擇USB on TP (UT1：)；
※如果存儲設備是U盤，且是插在控制櫃體上的，選擇USBDISK（UD1:）；
※如果存儲設備時CF卡，則選擇MemCard（MC:）。
下面以存儲設備為 CF 卡的情況來示例：
設定好裝置後，會進入如下界面,裝置顯示 MC:*.*
步驟 3：創建文件夾
設定好裝置後，按下 F5：UTIL→4：Make DIR
輸入文件夾名字，如：FILE_BACKUP:
輸完後，按 ENTER 確定並進入該文件夾內
步驟 4：備份文件
按下 F4：BACKUP→8：ALL of above（所有文件）
顯示如下界面，界面提示是否刪除文件夾內的全備份文件，按 F4:YES 選擇「是」。
系統提示是否開始備份，按下 F4：YES 選擇「是」。
文件備份中······
待進度完成後，文件備份完畢。
文件導入
進入文件夾 以下操作進入是控制啟動模式
以下是進入控制啟動模式操作
控制啟動：
方法一：在按住示教器的PREV鍵和NEXT鍵的狀態下，接通控制裝置的電源。顯示配置菜單。
選擇「controlled start」（控制啟動），出現控制啟動菜單的初始設定畫面，此後可以進行文件導入操作。文件導入操作完成後要操作機器人，需要執行冷啟動操作。從按下FCTN鍵所顯示的菜單中選擇「1 start cold」,執行冷啟動操作。之後進入正常界面。
方法二：正常開機，按輔助功能鍵FCTN,選擇重啟，控制啟動，此後示教器直接進入控制啟動，控制啟動後可以執行文件導入操作。文件導入操作完成之後再按FCTN鍵選擇重啟，選擇冷啟動，之後示教器回復一般啟動界面。
進入控制啟動，按下 MENU→FILE
設定裝置：按下 F5：UTIL 選擇相應的存儲設備，選擇原則與備份時一致，此處以 CF 卡做示例
進入 CF 卡後找到要導入的全備份文件夾：FILE_BACKUP，按 enter 鍵進入文件夾
TP程序導入方法
按下 F4：RESTOR 顯示以下界面，選擇 2：TP programs
系統提示是否覆蓋原有 TP 程序，按下 F4：選擇 YES
系統開始導入 TP 程序文件，待進度完成後，TP 程序導入完畢。
全備份導入方法
按下 F4：RESTOR→6：All of above
系統提示是否覆蓋原有文件，按下 F4：選擇 YES；
然後系統開始導入全備份，待進度完成後，全備份導入完畢。
單個文件的導入方法
進入存有該文件的文件夾後，將游標後移到*（all files）上，按下 ENTER 後找到該文件， 如下圖中的零點文件SYSMAST.SV，然後按下 F3:LOAD
系統提示，確認要導入的文件，按下 F4：YES 選擇是。
系統提示，是否要導入該文件，按下 F4:YES 選擇是。
導入完成後，系統提示導入完成：
導入完成。
『捌』 發那科機器人應用-設定工具坐標（1）
設定工具坐標系
工具坐標系，是表示工具中心點（TCP）和工具姿勢的直角坐標系。工具坐標系通常以TCP為原點，將工具方向取
為Z軸。
未定義工具坐標系時，將由機械介面坐標系來替代該坐標系。
工具坐標系，由工具中心點（TCP）的位置（x，y，z）和工具的姿勢（w，p，r）構成。
工具中心點（TCP）的位置，通過相對機械介面坐標系的工具中心點的坐標值x、y、z來定義。
工具的姿勢，通過機械介面坐標系的X軸、Y軸、Z軸周圍的回轉角w、p、r來定義。
工具中心點用來對位置數據的位置進行示教。在進行工具的姿勢控制時，需要用上工具姿勢。
工具坐標系，在坐標系設定畫面上進行定義，或者通過改寫如下系統變數來定義。可定義 10 個工具坐標系，並可根據
情況進行切換。
• 在$MNUTOOL[group, i]（坐標系號碼 i = 1～10）中設定值。
• 在$MNUTOOLNUM[group]中，設定將要使用的工具坐標系號碼。
可通過以下方法將工具坐標系編號最多增加到 29 個。
1 進行控制啟動。
2 按下 MENU（菜單）鍵。
3 選擇「4 系統變數」。
4 將系統變數$SCR.$MAXNUMUTOOL 的值改寫為希望增大的值（最多 29 個）。
5 執行冷啟動。
可用以下 4 種方法來設定工具坐標系。
3點示教法（TCP自動設定）
設定工具中心點（工具坐標系的x、y、z）。進行示教，使參考點1、2、3以不同的姿勢指向1點。由此，自動計
算TCP的位置。要進行正確設定，應盡量使三個趨近方向各不相同。
3點示教法中，只可以設定工具中心點（x，y，z）。工具姿勢（w，p，r）中輸入標准值（0，0，0）。在設
定完位置後，以6點示教法或直接示教法來定義工具姿勢。
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