‘壹’ 如何使用fanuc机器人的位置寄成器pr
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；
6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动；
先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。
10个位置在同一平面。
程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：
程序行 指令 注释
1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点
2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置1
3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+120
4 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置2
5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+50
6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+50
7 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置3
8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+100
9 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置4
10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3为基准，其Y方向－120
11 PR[5]=PR[2] 将位置2赋值给位置5
12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2为基准，其Y方向－220
13 PR[6]=PR[1] 将位置1赋值给位置6
14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1为基准，其Y方向－120
15 R[1]=0 程序1初始值为0
16 LBL[1] 程序1分支标签
17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1
19 C PR[2] 从位置1，经过位置2以2000mm/sec
PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置3
20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4
21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6
23 R[1]= R[1]+1 每循环一次，R[1]值加1
24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行
25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒
26 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7
27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30
28 PR[8]=PR[6] 将位置6赋值给位置8
29 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6为基准，其X方向－90
PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60
30 PR[9]=PR[6] 将位置6赋值给位置9
31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6为基准，其X方向－150
32 PR[10]=PR[6] 将位置6赋值给位置10
33 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6为基准，其X方向－90
PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6为基准，其Y方向－60
34 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7
3536 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30
36 PR[6]=PR[7] 将位置7赋值给位置6
37 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7为基准，其X方向+30
38 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
39 L PR[7] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
40 C PR[8] 从位置7，经过位置8以2000mm/sec
PR[9]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置9
41 C PR[10] 从位置9，经过位置10以2000mm/sec
PR[7]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置7
42 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6
[END] 程序运行结束
‘贰’ 发那科机器人应用-坐标系介绍(1)
坐标系简介
坐标系是为了确定机器人位置姿态，
而在空间上给予定义的位置指标
坐标系有：工具，用户，世界，关节，手动
关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，关节坐标系中机器人的位置姿态，是以机器人各关节底座侧为基准而确定的
直角坐标系
直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿势，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z、和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下面示出（w，p，r）的含义。要在用户所设定的环境下操作机器人，使用与其对应的直角坐标系。提供有如下所示的 7 类坐标系。机械接口坐标系（被固定在工具上的坐标系）在机器人的机械接口（手腕法兰盘面）中定义的标准直角坐标系中，坐标系被固定在机器人事先确定的位置，工具坐标系基于该坐标系而设计
工具坐标系
工具坐标系这是用来定义工具中心点（TCP）的位置以及工具姿态的坐标系。工具坐标系要事先设定，如果未设定，将由机械接口坐标系替代，工具坐标系通常以TCP为原点，将工具方向取为Z轴。
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世界坐标系
世界坐标系（被固定在空间的坐标系）世界坐标系，是被固定在空间的坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置，用户坐标系，点动坐标系都是基于该坐标系而设定，它用于位置数据的示教及执行
用户坐标系
用户坐标系用户坐标系，就是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教，执行和位置补偿指令的执行等，未定义时，将由世界坐标系替代该坐标系
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点动坐标系
点动坐标系点动坐标系，是在作业区域中为有效地进行直角点动而由用户在作业空间进行定义的直角坐标系。只有在作为手动进给坐标系而选择了点动坐标系时才使用该坐标系，因此点动坐标系的原点没有特殊的含义。未定义时，将由世界坐标系来替代该坐标系。
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单元坐标系
单元坐标系单元坐标系，是工作单元内的所有机器人共享原点的坐标系。单元坐标系，在 4D 图形功能等中使用，用来表示工作单元内的机器人位置。通过设定单元坐标系，就可以表达机器人相互之间的位置关系。单元坐标系的定义，通过相对单元坐标系的世界坐标系原点的位置（x、y、z）和绕 X 轴、Y 轴、Z 轴的回转角（w、p、r）来定义。对工作单元内的各机器人的组进行设定
请关注：工控一老王
‘叁’ FANUC机器人哪个系统变量是当前关节坐标系的坐标
SV_INFO 系统变量包含当前的位置信息，包括关节、用户、世界
‘肆’ 发那科机器人应用-坐标系介绍（3）
设置坐标系参照点
此处以如下姿势为例：
1)记录接近点1：
a.移动光标到接近点1（Approach point 1）；
b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。
2)记录接近点2：
a.沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；
b.移动光标到接近点2（Approach point 2）；
c.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；
d.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点；
e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；
f.沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
3)记录接近点3：
a.移动光标到接近点3（Approach point 3）；
b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；
c.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具尖端接触到基准点；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
e.沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
4)记录Orient Origin Point（方向原点）
a.将机器人姿态示教至工具的两个特征方向与全局坐标（WORLD）的两个方向平行。
b.移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
5)定义+X方向点：
a.移动光标到X方向点（X Direction Point）；
b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）；
c.移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
6)定义+Z方向点：
a.移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；
b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）使机器人恢复到Orient Origin Point（方向原点）；
c.移动光标到Z方向点（Z Direction Point）；
d.移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向（以全局坐标（WORLD）方式）至少移动 250mm；
e.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；
9.对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。
10.再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。
11.要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。
12.按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。
13.要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。
注意：
若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。
14.要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。
请关注：工控一老王
‘伍’ 发那科机器人应用-示教器部分指令释义
PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动
R[150]=R[150]+2
数值寄存器自加2，走下一个点
PR[40.1]=R[150]
R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）
程序选择----》select-------en-----
坐标系
确定一个参考点，已这个参考点为0点
世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的
用户坐标系是世界坐标系的一种转换
一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标
宏---子程序
STEP------单步------FWD+shift
控制柜------AUTO
------T1手动 速度控制在（<250mm/s）
------T2手动 速度100%
示教器TP------ON
------OFF
POSN看目前坐标点--------手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标
程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点
零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走
J @P[1] 100% FINE
J：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧）
@：位置指示符
P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器
100%;速度
FINE:精确定位 FINE 连续定位 CNT(0-100)
D0[109:TOOL P1]=ON
D0[109]:输出109
[TOLL P1]:注释
手动IO
按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF）
常用指令：
call:调用子程序
HOME：定义宏 宏命令
WAIT：等待
TIMEOVT:定时
LBL[]：程序号
JMP LBL[]：跳转到哪个程序
offset：偏移量
COORD：用户坐标
DISP：分屏
注释：！黄色字体
‘陆’ 发那科位置变量与位置存储器区别
功能不同。
发那科位置变量是研究者主动操纵，而引起因变量发生变化的因素或条件，它是主程序里的宏程序。位置存储器是具有存储功能，存储操纵输入的指令及符号，又称子程序。二者不可分割，缺一不可的。
发那科FANUC，以硬件为主的开环数控系统，多适用于数控机床和机器人系统。FANUC数控系统功能比较全面：它可以控制轨迹数、控制轴数、联动控制轴数、CS轮廓控制等等。
‘柒’ 发那科机器人程序存储在示教器还是控制柜里
存储卡安装
正常启动机器人，进入一般模式。将备份装置插入相应的接口，如果使用 U 盘，可将 U
盘插在示教盒上的USB 接口或者控制柜上的 USB 端口，
如果是 CF 卡,请插入主板上（大柜子）或者控制柜门上的接口上（R-30iA MATE 柜）
备份步骤
步骤 1:进入文件系统
按下 MENU→7：FILE
进入文件系统界面：
步骤 2：设定装置
在文件系统界面，按下 F5:UTIL→1:Set Device
※如果存储设备时 U 盘，且是插在示教盒的USB 接口上，选择USB on TP (UT1：)；
※如果存储设备是U盘，且是插在控制柜体上的，选择USBDISK（UD1:）；
※如果存储设备时CF卡，则选择MemCard（MC:）。
下面以存储设备为 CF 卡的情况来示例：
设定好装置后，会进入如下界面,装置显示 MC:*.*
步骤 3：创建文件夹
设定好装置后，按下 F5：UTIL→4：Make DIR
输入文件夹名字，如：FILE_BACKUP:
输完后，按 ENTER 确定并进入该文件夹内
步骤 4：备份文件
按下 F4：BACKUP→8：ALL of above（所有文件）
显示如下界面，界面提示是否删除文件夹内的全备份文件，按 F4:YES 选择“是”。
系统提示是否开始备份，按下 F4：YES 选择“是”。
文件备份中······
待进度完成后，文件备份完毕。
文件导入
进入文件夹 以下操作进入是控制启动模式
以下是进入控制启动模式操作
控制启动：
方法一：在按住示教器的PREV键和NEXT键的状态下，接通控制装置的电源。显示配置菜单。
选择“controlled start”（控制启动），出现控制启动菜单的初始设定画面，此后可以进行文件导入操作。文件导入操作完成后要操作机器人，需要执行冷启动操作。从按下FCTN键所显示的菜单中选择“1 start cold”,执行冷启动操作。之后进入正常界面。
方法二：正常开机，按辅助功能键FCTN,选择重启，控制启动，此后示教器直接进入控制启动，控制启动后可以执行文件导入操作。文件导入操作完成之后再按FCTN键选择重启，选择冷启动，之后示教器回复一般启动界面。
进入控制启动，按下 MENU→FILE
设定装置：按下 F5：UTIL 选择相应的存储设备，选择原则与备份时一致，此处以 CF 卡做示例
进入 CF 卡后找到要导入的全备份文件夹：FILE_BACKUP，按 enter 键进入文件夹
TP程序导入方法
按下 F4：RESTOR 显示以下界面，选择 2：TP programs
系统提示是否覆盖原有 TP 程序，按下 F4：选择 YES
系统开始导入 TP 程序文件，待进度完成后，TP 程序导入完毕。
全备份导入方法
按下 F4：RESTOR→6：All of above
系统提示是否覆盖原有文件，按下 F4：选择 YES；
然后系统开始导入全备份，待进度完成后，全备份导入完毕。
单个文件的导入方法
进入存有该文件的文件夹后，将光标后移到*（all files）上，按下 ENTER 后找到该文件， 如下图中的零点文件SYSMAST.SV，然后按下 F3:LOAD
系统提示，确认要导入的文件，按下 F4：YES 选择是。
系统提示，是否要导入该文件，按下 F4:YES 选择是。
导入完成后，系统提示导入完成：
导入完成。
‘捌’ 发那科机器人应用-设定工具坐标（1）
设定工具坐标系
工具坐标系，是表示工具中心点（TCP）和工具姿势的直角坐标系。工具坐标系通常以TCP为原点，将工具方向取
为Z轴。
未定义工具坐标系时，将由机械接口坐标系来替代该坐标系。
工具坐标系，由工具中心点（TCP）的位置（x，y，z）和工具的姿势（w，p，r）构成。
工具中心点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值x、y、z来定义。
工具的姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的回转角w、p、r来定义。
工具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具姿势。
工具坐标系，在坐标系设定画面上进行定义，或者通过改写如下系统变量来定义。可定义 10 个工具坐标系，并可根据
情况进行切换。
• 在$MNUTOOL[group, i]（坐标系号码 i = 1～10）中设定值。
• 在$MNUTOOLNUM[group]中，设定将要使用的工具坐标系号码。
可通过以下方法将工具坐标系编号最多增加到 29 个。
1 进行控制启动。
2 按下 MENU（菜单）键。
3 选择“4 系统变量”。
4 将系统变量$SCR.$MAXNUMUTOOL 的值改写为希望增大的值（最多 29 个）。
5 执行冷启动。
可用以下 4 种方法来设定工具坐标系。
3点示教法（TCP自动设定）
设定工具中心点（工具坐标系的x、y、z）。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点。由此，自动计
算TCP的位置。要进行正确设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。
3点示教法中，只可以设定工具中心点（x，y，z）。工具姿势（w，p，r）中输入标准值（0，0，0）。在设
定完位置后，以6点示教法或直接示教法来定义工具姿势。
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